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用RGB-D攝影機﹐機器手臂現在能更好拾取透明物體
拾取透明﹑有光澤的物體對機器人來說一直是個難題﹐但卡內基美隆大學(CMU)研究人員開發出一種新解決方案﹐成功讓機器手臂在拾取這些麻煩物體的成功率上大幅提高。
機器手臂非常擅長拾取物體﹐但是當物體具有光澤表面或透明時﹐事情就不是這麼一回事。這項困擾來自於機器人的視覺系統﹐其深度攝影機(depth cameras)主要是使用外線照射物體檢測形狀﹐因此當擺在機器人面前的是透明或光澤物體時﹐紅外線會穿過物體並從表面散射光線﹐導致機器人無法計算出準確的形狀。
但CMU研究人員現在開發出一種解決方案﹐能夠讓機器手臂更好看到這些麻煩物體。這個解決方案其實非常簡單﹐不需要複雜的感測器﹑繁複的訓練或人工指導﹐僅僅只需要加上一台常見的彩色攝影機。雖然彩色攝影機無法像深度攝影機那樣以紅外線測量形狀﹐但可以很好的看到透明﹑光滑的物體﹐透過使用兩者對相同物體的影像訓練系統﹐團隊成功讓新系統能更好的抓取透明物體。
CMU系統使用商用RGB-D攝影機﹐能同時顯示彩色影像(RGB)和深度影像(D)﹐在經過訓練之後﹐現在即使透明﹑光澤及一般物品混雜在一起﹐機器人也可以辨別出形狀並撿起單一物體。CMU機器人學院助教David Held承認﹐CMU系統目前還不夠完善﹐拾取透明物體的成功率仍不及一般物體﹐但成效已比深度攝影機系統成功得多。不僅如此﹐新系統在拾取一般物體上已證明與深度攝影機系統幾乎一樣好。
「確實有時候會失敗﹐但在多數時候﹐它做得很好﹐比過去任何用於抓取透明或反射物體的系統都要更好。」研究人員將在2020 IEEE機器人與自動化國際會議(ICRA)上介紹這種新系統。
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